function [ x ] = CW( v,t )
global n ;
x(1)=2*v(2)/n+v(1)/n*sin(n*t)-2*v(2)/n*cos(n*t);
x(2)=-2*v(1)/n-3*v(2)*t+2*v(1)/n*cos(n*t)+4*v(2)/n*sin(n*t);
x(3)=v(3)/n*sin(n*t);
x=x/1000;
end